Entre los siglos IX y X, fueron los musulmanes los que construyeron un gran número de castillos, para protegerse no de los cristianos refugiados en los Pirineos, sino de los propios musulmanes que se revelaban contra los califas y emires de Córdoba. En esta época los cristianos limitaban sus fortificaciones a motas construidas en madera o a rudimentarios castillos-muro en zonas muy elevadas del Pirineo.
A partir del siglo XI, los cristianos crearon una línea fortificada de castillos en el Prepirineo para defender sus tierras. Sancho III de Navarra y Ramiro I (primer rey de Aragón) construyeron muchos de ellos. Constaban de una gran torre rodeada por un sencillo recinto y, formando parte de este conjunto o muy cercano a él, se construía siempre una iglesia románica. También se construyeron donjones, donde la torre militar también contaba con salas y funciones palaciegas.
Desde la segunda mitad del siglo XI, con el reinado de Sancho Ramírez, los aragoneses avanzaron hacia la Tierra Llana, conquistando Huesca, amenazando Zaragoza y desarrollando un nuevo tipo de castillo, el castillo convento. También se empezaron a construir castillos en llano, para aislar las grandes ciudades islámicas. A su vez, los musulmanes construyeron grandes fortalezas y murallas, difíciles de atacar y castillos rurales (hisn) para completar la defensa de las ciudades.
Con el siglo XII y la conquista de Zaragoza, los aragoneses levantaron nuevos tipos de fortificaciones en las zonas reconquistadas: castillos roqueros y monasterios amurallados. Eran zonas fronterizas que había que repoblar y defender frente a los reinos de Castilla, Navarra y Valencia.
Durante el siglo XIV, las guerras con Castilla obligaron a desarrollar dos tipologías nuevas de castillos: los castillos refugio (habituales en las comarcas de Daroca, Calatayud, la Comunidad de Teruel y Jiloca) y las iglesias fortaleza (en la frontera de Aragón y Castilla), un modelo de edificación de origen aragonés y único en toda Europa.
Desde el siglo XIV en adelante, los castillos pasaron a ser propiedad de la nobleza, y los edificaron a su gusto, haciéndolos más confortables y con más elementos ornamentales, normalmente de estilo gótico. Así se crearon los castillos palacio y después, los palacios fortificados.
A finales del siglo XV y en el siglo XVI, especialmente en el Pirineo, se creó un tipo de residencia nobiliaria con una clara herencia medieval y militar; fueron las casas fuertes o casas torreadas.
En el siglo XVI y XIX, se crearon nuevas fortificaciones más adecuadas al avance de las armas de fuego, como ciudadelas, defensas abaluartadas y fuertes fusileros.
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